Denominadas pelagosferas, as larvas de muitas espécies de sipuncúlidos são transparentes e nadam livres na água por meses antes de se transformarem no adulto, que tem aspecto vermiforme e vive enterrado na areia ou lodo.
A maioria dos foronídios apresenta desenvolvimento indireto, com a formação de uma larva planctotrófica denominada actinotroca, que passa semanas na coluna d´água até assentar no habitat do adulto, que inclui tanto substratos consolidados quanto inconsolidados, dependendo da espécie.
Os zoantídeos são conhecidos por produzirem dois tipos de larvas. As zoantelas são larvas cilíndricas e alongadas que possuem uma banda ciliar longitudinal. As zoantinas têm corpo ovalado ou ligeiramente alongado, com uma banda ciliar equatorial. Estas últimas estão presentes nas espécies dos gêneros Isaurus e Zoanthus.